En este artículo se hace una revisión del estado del arte en el estudio de los manipuladores paralelos con base en cadenas cinemáticas cerradas. Se describen las diferentes líneas de investigación que existen en la actualidad, encargadas de temas como: Diseño mecánico, cinemática, análisis de singularidades, espacio de trabajo, dinámica, control y calibración, de los manipuladores paralelos.
