En este trabajo se presentará un enfoque para el diseño de un vehículo aéreo no tripulado autónomo (UAV) para reconocimiento y exploración de áreas de desastre, centrándose principalmente en el reto de determinar con firmeza la posición y la velocidad del UAV, en un espacio tridimensional, utilizando localización simultánea a bordo y cartografía (SLAM). Aunque con capacidad de vuelo autónomo, el UAV es destinado fundamentalmente a trabajos semi-autónomos, donde el operador ordena al UAV dónde ir. Sin embargo, si las comunicaciones con estación en tierra se pierden, se puede dar marcha atrás a lo largo de su trayectoria hasta que se restablezcan las comunicaciones