Este documento presenta un método para obtener el modelo dinámico de caja negra de un sistema univariado no lineal. Se hace una deducción teórica formal para justificar el procedimiento y se enuncian los pasos a seguir que pueden ser aplicados a cualquier sistema univariado. Dos ejemplos son utilizados para exponer la validez de la metodología: un sistema simulado univariado no lineal y un motor de corriente continua con excitación independiente. En ambos casos, el modelo discreto obtenido por ecuación en diferencias