Este documento propone una aplicación con Differential Flatness para el problema de seguimiento de trayectorias en manipuladores robóticos. Para cada coordenada generalizada, se proponen sus trayectorias como una función en el tiempo donde deben encontrar las entradas correspondientes para garantizar el seguimiento. Se demuestra que la posición de cada coordenada generalizada del manipulador robótico y sus correspondientes derivadas son salidas planas que, en conjunto con un controlador PD pueden determinar, con algunas restricciones, los valores de fuerza para conseguir un movimiento en el manipulador con una mínima desviación a lo largo del trayecto, tanto en movimientos planos como en el espacio.