espanolSe presenta la navegacion para un convoy conformado por tres robots tipo lego, el cual alcanza un punto final establecido por medio de la cinematica del robot maestro que puede mantener una comunicacion bluetooth, conociendo la cantidad de robots (esclavos) en la formacion, que pueden incorporarse antes del recorrido o abandonar la formacion durante el mismo. El convoy evade un obstaculo el cual pude estar en diferentes coordenadas de la ruta establecida por el robot maestro. se establecio una comunicacion infrarroja para la formacion del convoy conservando unas distancias minimas y maximas entre los integrantes de la formacion. Los resultados obtenidos ofrecen un minimo error en la consecucion del punto final y se conforma la formacion durante los diferentes desplazamientos realizados en un ambiente controlado. EnglishNavigation is presented for a convoy made up of three lay-type robots, which reaches a final point established by means of the master robot's kinematics that can keep Bluetooth communication, knowing the number of robots (slaves) in the formation, which can be incorporated before the route or leave the formation during it. The convoy evades an obstacle which can be in different coordinates of the route established by the master robot. an infrared communication was established for the formation of the convoy keeping minimum and maximum distances between the members of the formation. The results obtained offer a minimum error in the attainment of the final point and the formation is formed during the different displacements carried out in a controlled environment.