El presente articulo tiene como finalidad la generacion de una herramienta para el analisis de controladores de robots manipuladores, como son los disenos de controladores lineales PID y CTC, comparados con el controlador no-lineal adaptivo de trayectoria. Para tal fin se utiliza el analisis en el robot Scorbot-ER 5plus, al cual se le realizo la identificacion y modelamiento de sus modelos geometricos, dinamicos y cinematicos. Como tambien se realizan comparaciones de resultados de los controladores con el desarrollo de trayectorias en el espacio operacional y articular, con la inmersion de senales de error propias de los sistemas.