El presente trabajo propone una solución de un robot móvil para recorrer terrenos irregulares, y aminorar automáticamente las oscilaciones de una plataforma soportada paralelamente por tres cadenas cinemáticas. El objetivo de la plataforma es soportar una cámara para toma de imágenes e identificar malas hierbas. El Robot Móvil para Aplicaciones Agrícolas (RMAA) fue desarrollado para atenuar los movimientos presentes en los recorridos de los cultivos, lo cuales presentan ondulaciones, desniveles e inclinaciones dependiendo del lugar, dada la variedad de pisos térmicos y alturas a nivel del mar que posee nuestro país. El RMAA, se basa en una estructura 3-RRS (Rotative, Rotative, Spherical ), el robot posee tres cadenas cinemáticas, las cuales conectan el chasis del vehículo con la plataforma móvil, permitiendo que el sistema goce de tres grados de libertad: dos movimientos rotacionales y uno traslacional. Es importante resaltar que el proyecto tenía como objetivo, solamente controlar un grado de libertad, pero finalmente se logró controlar dos grados de libertad, obteniendo mejores resultados en la mitigación de oscilaciones. En el documento se presenta el modelado CAD, en donde se muestran las piezas necesarias del prototipo; y se detalla el soporte para acoplar el sensor (IMU) a la plataforma móvil, que permitirá la captura de los datos de inclinación de la plataforma con respecto al eje de la tierra. Así mismo, se presenta el modelamiento del robot, el diseño del controlador, y por último las pruebas de funcionamiento sobre la estructura móvil. El controlador se desarrolló en la plataforma ROS (Robot Operating Sytem), buscando llevar la estructura paralela al lugar deseado; y así, mitigar las oscilaciones del terreno al cual fue sometido