espanolEl objetivo de este trabajo fue aplicar una metodologia que integra criterios de diseno, biomecanicos y clinicos en el desarrollo del exoesqueleto para la rehabilitacion del miembro superior en pacientes hemiplejicos. Se presenta el proceso de seleccion de los actuadores de fuerza, mecanismos de rotacion del brazo y de pronosupinacion del antebrazo, asi como la armadura mecanica en su totalidad. Se complementa el diseno con sencillos sistemas de control, seguridad y una interfaz para el control del exoesqueleto por parte del fisioterapeuta. El prototipo disenado ha sido construido y validado en pruebas pilotos practicadas en el Hospital Clinico Quirurgico de Santiago de Cuba, Cuba, en pacientes hemiplejicos aquejados del sindrome del hombro doloroso. EnglishAbstract The present work applies an integrating procedure with biomechanical and clinical design criteria in the development of an exoskeleton for the rehabilitation of the upper limb in patients afflicted with hemiplegic injuries. The research work presents the process of selection of force actuators, mechanisms of arm rotation and forearm pronosupination, as well as the mechanical structure. The design is complemented by simple control and safety systems and an interface for exoskeleton control by the physiotherapist. The designed prototype has been manufactured and tested in pilot studies carried out at the Santiago de Cuba Clinical Surgical Hospital Cuba, in hemiplegic patients suffering from painful shoulder syndrome.