El analisis de la marcha humana en laboratorios especializados es poco asequible en Colombia para aplicaciones como la rehabilitacion o el deporte. Por lo cual, se disena un sistema de captura usando sensores inerciales de bajo costo para realizar un analisis cinematico de las extremidades inferiores. En este articulo, inicialmente se estudian las caracteristicas y parametros de la marcha humana, luego se selecciona el sensor inercial que se emplearia de acuerdo con las especificaciones y costo requerido, despues se realizo el prototipo de sistema de captura inercial, y finalmente, se verificaron los datos del sistema de captura comparando el angulo de flexion de la rodilla con el angulo obtenido por medio de un sistema de vision artificial y comparandolo con bandas de normalidad. Como resultado se logro implementar un sistema de captura de movimiento inercial de bajo costo para el analisis de la marcha humana, con su respectiva interfaz grafica para visualizar los angulos orientacion, de flexion y extension para cada segmento y articulacion de las extremidades inferiores. Como conclusion de este trabajo, se encontro que mediante la informacion del sistema de vision artificial, desde el plano sagital, fue posible identificar las fases de la marcha y parametros temporales y espaciales como la cadencia, longitud de paso, longitud de zancada, velocidad de zancada, asi como la longitud de los segmentos, asi mismo el sistema inercial puede obtener dicha informacion con un sistema de vision artificial o un modelo antropometrico, para desarrollar una herramienta completa para el analisis cinematico de marcha humana.