El robot plano paralelo 2-PRR con estructura simetrica se caracteriza por la traslacion de la mesa movil, manteniendo una orientacion constante con alta rigidez. La sintesis dimensional esta definida por las longitudes normalizadas de los eslabones y por la distancia normalizada entre los pares prismaticos activos ( r1, r2 ,r3 ). Los parametros se seleccionan para un desempeno del espacio de trabajo (wt ) y del indice global de condicion (GCI). El espacio de los parametros independientes { r1, r2, r3 } se mapea a un espacio ortogonal {s,t}, obteniendose dos atlas, W(s,t) y GCI(s,t). Respecto a otros trabajos, para el dimensionamiento se definio (s,t) como un segmento en la direccion perpendicular a los pares prismaticos, logrando que la altura Δy, en la direccion paralela a los pares prismaticos, determine exclusivamente la longitud de los actuadores. Se presenta una sintesis dimensional.