Este articulo busca presentar el proceso de diseno, fabricacion, simulacion y pruebas experimentales de tres geometrias distintas para actuadores neumaticos basados en robo´ tica suave. Para esto inicialmente se expone una introduccion a la robotica suave en donde se describen algunos de sus usos, tecnicas de fabricacion y relevancia de los actuadores neumaticos dentro de la misma; en segundo lugar se describe el proceso de diseno de las geometrias de los actuadores y los moldes para la fabricacion; en tercer lugar se plantea una metodologia de fabricacion la cual pretende estandarizar este proceso; posteriormente se contrastan los resultados de simulacion mediante elementos finitos con los resultados experimentales y por ultimo se presenta la conclusion.