En Colombia se vienen realizando diferentes trabajos enfocados al desarrollo de exoesqueletos, estos se enfocan en aumentar y mejorar las capacidades del cuerpo humano y/o en realizar soporte a diferentes movimientos que puedan haberse perdido. En las terapias de rehabilitacion se han identificado factores externos que afectan negativamente el proceso de recuperacion del paciente. Entre estos factores se encuentran la baja disponibilidad de especialistas, asistentes y equipos, factores que generan retrasos y hacen que el tiempo del tratamiento aumente, aparte disminuyen la efectividad de la terapia, por lo que la recuperacion de la patologia tratada no sera del todo satisfactoria. Aparte estos factores incrementan el costo de las terapias. Es por ello que el presente estudio tiene como objeto profundizar y aportar al area de desarrollo de exoesqueletos enfocados hacia el soporte de ejercicios de rehabilitacion fisica. Concretamente el estudio se enfoca a exoesqueletos para asistir procesos de rehabilitacion de patologias en la rodilla y el tobillo, para lo que se desarrolla un modelo dinamico al que se le aplican tecnicas de control para ponerlo en funcionamiento. Esto permite proponer un diseno de exoesqueleto junto con su plataforma de control y gestion de informacion.