La robótica en ingeniería es una de las más amplias áreas del conocimiento que se ha venido trabajando durante los últimos años. La rigurosidad teórica que contiene debido a la integración de diferentes áreas de la ingeniería como la electrónica, control, software y mecánica, hacen de este tema uno de los más complejos que se encuentran hoy en día. Actualmente la vanguardia tecnológica obliga a los investigadores en estas áreas a que deban concentrarse en generar nuevos métodos en relación al aprovechamiento de las nuevas fuentes tecnológicas, es por este motivo que la fundamentación teórica debe ser bien conocida antes de realizar desarrollos de esta clase. La inclusión de temáticas como el procesamiento de imágenes y la navegación autónoma, hicieron pensar en la posibilidad tangible de realizar un dispositivo totalmente autónomo con el cual reemplazar a un humano para la realización de tareas en cualquier tipo de ambiente. La localización y el mapeo simultáneo (SLAM por sus siglas en inglés), es una temática relacionada con integración de los principales elementos que componen la definición de robótica, agrupados de tal forma que permitan responder al objetivo de dotar a entes mecánicos de una capacidad de autonomía. En este documento se propone el desarrollo de una primer aplicación en relación con SLAM, correspondiente al desarrollo de un algoritmo de mapeo para ambientes de tipo indoor. Se desarrolla entonces una descripción de SLAM, en términos históricos y teóricos, además de explicar minuciosamente las herramientas necesarias para lograr el objetivo de mapeo del ambiente relacionando las herramientas de hardware y software con el diseño de los algoritmos a partir de la información recolectada y condensada en el estado del arte, el marco teórico y el marco referencial del proyecto, para finalmente mostrar los resultados obtenidos a partir de los dos enfoques utilizados (Registro basado en características y Registro basado en ICP) para responder al objetivo del proyecto.