Este trabajo de grado, tiene como objetivo principal el desarrollo de un entorno virtual que permita probar los diferentes algoritmos y modelos de robots móviles, tanto aéreos como terrestres con ruedas, con el fin de disminuir el tiempo de prueba de dichos robots y a su vez, ofrecer un conjunto de scripts que ayuden a manejar dichos entornos y permitan entender la estructura y funcionamiento de los simuladores y framework usados. Se presenta la descripción de un robot tipo ackermann en Gazebo y la descripción y modelamiento un quadrotor en MORSE y Gazebo, los cuales brindan un primer acercamiento hacia el modelamiento de un robot en los simuladores, y a su vez la estructura y funcionamiento de un paquete en ROS. Los ambientes y la descripción de los robots fueron incluidas en un solo paquete con el fin de disminuir el número de fuentes necesarias para observar su funcionamiento. Se resalta que dichos scripts fueron realizados basándose en las normas y parámetros que tiene ROS para el desarrollo de software. Los lenguajes usados en el desarrollo del proyecto fueron C++ para establecer el comportamiento de los robots en ROS, XML para la descripción de los robots y el ambiente en Gazebo y ROS, y por último se usó Python para el control de los robots en MORSE Como parte final del proyecto, se realiza un conjunto de pruebas con el fin de corregir los errores y falencias observados en los scripts. Luego se realizó una guía que permite a los usuarios tener una pauta para la modificación, creación y desarrollo de diferentes algoritmos y ambientes utilizando los simuladores Gazebo y MORSE, y el framework ROS con el fin de facilitar el desarrollo de proyecto futuros e ideas enfocadas hacia el desarrollo de software y hardware para robots.