espanolEste articulo de investigacion comprende describir de forma aproximada el modelamiento cinematico directo del robot equino de seis grados de libertad “6-DOF” desarrollado como producto de la investigacion en curso titulada “Simulador equino para practicas de tiro montado en la ESCAR”. El manipulador disenado tiene fines educativos y sera utilizado en las practicas de tiro montado, como herramienta de apoyo didactico en los cursos de carabineros de la policia nacional. Se presenta la propuesta de diseno del manipulador robotico adaptado a las necesidades educativas. Se utilizan actuadores electricos lineales de potencia que acoplan los eslabones de la cadena cinematica propuesta. Se aproxima la cinematica directa del robot, utilizando el algoritmo de Denavit-Hartenberg “DH” y se calcula el modelo dinamico del manipulador. Finalmente se valida el prototipo realizando pruebas de simulacion del comportamiento del manipulador mediante la creacion de segmentos de programa en Matlab®y se comparan con los resultados obtenidos mediante el control del mecanismo desde una aplicacion de software desarrollada para tal fin en Microsoft Visual C# 2013® EnglishThis research article includes an approximate description of the direct kinematic modeling of the 6-degree-of-freedom equine robot developed as a product of the ongoing research entitled Equine simulator for shooting practice mounted on the ESCAR. The designed manipulator has educational purposes and will be used in mounted shooting practices, as a teaching support tool in the national police Carabineros courses. The designproposal of the robotic manipulator adapted to the educational needs is presented. Linear electric power actuators are used that connect the links of the proposed kinematic chain. The direct kinematics of the robot is approximated, using the algorithm of Denavit-Hartenberg DH and the dynamic model of the manipulator is calculated. Finally, the prototype is validated by simulating the behavior of the manipulator through the creation of program segments in Matlab® and compared with the results obtained by controlling the mechanism from a software application developed for this purpose in Microsoft Visual C # 2013®