En las aplicaciones de robotica movil la planeacion de trayectorias es un punto critico, ya que la seleccion de un camino incorrecto puede llevar a problemas que afecten el desempeno del comportamiento del robot tales como perdidas de tiempo, gasto innecesario de energia, danos del robot, entre otros. Asi mismo, en el campo de la robotica de los servicios se busca que el robot se adapte a entornos donde debe interactuar con personas no familiarizadas con temas de robotica, por lo que se pretende que el robot sea autonomo en su percepcion y procesamiento de la informacion, ya que la adicion de sensores externos puede suponer un problema para el usuario final y desincentivar el uso de este tipo de soluciones. Para esto las arquitecturas con percepcion local son mas idoneas, esto se refiere a que el robot contara con sus propios sensores para obtener informacion del ambiente donde interactua. En robotica social el robot movil debera desplazarse por lugares previamente conocidos, por lo que es posible que el robot pueda obtener una informacion previa del entorno a traves de mapas, asi como tambien apoyarse de herramientas de localizacion como es la odometria. No obstante, es necesario utilizar tecnicas que le permitan obtener una ruta optima ante distintas trayectorias posibles, asi como evadir obstaculos o encontrar una solucion ante inconvenientes inesperados, tales como la aparicion de bloqueos en la trayectoria previamente obtenida. En la siguiente propuesta de proyecto de investigacion se propone el uso de tecnicas bio-inspiradas con el fin de disenar trayectorias optimas para robots moviles con percepcion local. Esto implica que si bien el robot puede tener un mapa del entorno donde debe desplazarse, debera contar con sus propios sensores con fines de localizacion. Asi mismo el robot debera evadir obstaculos y planear una nueva trayectoria en caso de inconvenientes en el entorno de trabajo.