Este trabajo de grado describe el diseno, implementacion y analisis de un algoritmo para el reconocimiento de patrones y la planificacion de trayectorias que permitan a un robot movil desplazarse desde un punto inicial a un punto final en un entorno. Para el reconocimiento de patrones, se hace uso del procesamiento digital de imagenes, a partir del que se encuentra la posicion y orientacion del robot en el entorno. La planificacion de trayectorias se realiza utilizando un metodo geometrico (metodo de tangentes) con el que se consigue una trayectoria que permita al robot llegar a un punto destino de forma optima. (Apartes del texto)