En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de percepcion robotica para la estimacion de caracteristicas dendrometricas en arboles de fuste unico utilizando tecnicas de vision computacional. Este trabajo fue realizado como parte de las actividades del Semillero de Investigacion en Robotica (SIR), adjunto al Grupo de Investigacion de Sistemas de Telemando y Control Distribuido (GITCoD) del Departamento de Automatica y Electronica de la Universidad Autonoma de Occidente. El sistema aqui desarrollado permite obtener el modelo 3D de un arbol de fuste recto sin bifurcacion, a escala real, por medio de un grupo de imagenes 2D de una camara monocular RGB. Se obtuvieron las medidas de referencia para el diametro a la altura del pecho (DAP), la altura a la base de la copa y la altura total de cada arbol. Se utilizo la metodologia de estructura de movimiento (SFM) para la representacion en nube de puntos del arbol; se estimo un factor de escala usando un patron de calibracion circular, el cual, permite determinar una relacion entre una medida de referencia real sobre una medida de referencia en el modelo 3D. Se obtuvo la segmentacion del tronco y la copa del arbol utilizando algoritmos de filtrado, deteccion de objetos cilindricos y objetos basados en densidad. Tambien, se realizo la implementacion de una metodologia para la medicion dendrometrica sobre la representacion en nube de puntos usando el calculo de Distancia Euclidiana entre 2 puntos en el espacio 3D. El sistema se desarrollo en el lenguaje de programacion C++ utilizando librerias de software libre como OpenCV y PCL. El documento tambien detalla los procedimientos de medicion dendrometrica estandar, el desarrollo en el estado del arte para sistemas de medicion dendrometrica y los conceptos claves para el desarrollo base de este proyecto. Al finalizar se muestran los resultados obtenidos para 5 arboles con respecto al DAP, la altura total, la altura a la base de la copa y medidas adicionales del volumen de la copa, el factor morfico del arbol y el porcentaje de perdida de copa