En este documento se muestra el proceso de diseno e implementacion de un sistema de levantamiento topografico en ROS, capaz de reconstruir un terreno arboreo usando un conjunto de imagenes tomadas de manera aerea. El proyecto se realiza mediante la utilizacion de un vehiculo volador de bajo costo (Quadcopter), el cual por medio de una camara monocular realiza capturas aereas de una determinada zona boscosa, con el fin de obtener multiples vistas en diferentes perspectivas, y asi tener la suficiente informacion espacial para realizar el proceso de reconstruccion. El control motor del dron (AR PARROT), se realiza mediante la renovacion e implementacion de un paquete de ROS para la version KINETIC. Este paquete permite la utlilizacion de un mando y obtencion inalambrica de las imagenes capturadas. Para el proceso de reconstruccion, se implementa manualmente un algoritmo que contiene como base la teoria de Structure From Motion(SFM), y a su vez, mecanismos de seleccion que permiten obtener las combinaciones mas eficientes de imagenes, para lograr resultados mas robustos y precisos. Debido a la complejidad del algoritmo implementado, en el documento se enfatiza en la explicacion elaborada de la logica y algunos aspectos matematicos-fisicos, los cuales son esenciales para entender la estructura de programacion propuesta. El programa se realiza principalmente en el lenguaje PYTHON para el proceso de reconstruccion, y C++ para el de clasificacion. Ya que se desarrolla como paquete por medio de ROS y sus librerias de Vision Computacional asociadas: OPENCV y PCL. El proceso de clasificacion inteligente se realiza directamente sobre la estructura 3D, es decir, se tiene en cuenta la forma y posicion del modelo, para resaltar aspectos importantes como su altura y posicion general. Por ultimo, se comparan y muestran los resultados obtenidos en la reconstruccion, con un software comercial y mediciones reales, para tener una perspectiva del nivel detalle que se puede alcanzar, y el nivel de precision que se podria obtener utilizando dichas tecnicas