Los sistemas multi-agentes roboticos autonomos (MARS) son modelados y desarrollados para trabajar en procesos dedicados a la navegacion en entornos estocasticos, especialmente en localizacion, planeacion y mapeo. Estos procesos hacen uso de modelos de diseno en sistemas centralizados que generan dependencia de una unidad central, siendo esto una limitante para la autonomia de los agentes roboticos. Es por esto que la descentralizacion de un sistema multi-agente robotico ha sido un area de investigacion en los ultimos anos, ya que permite el control y asignacion de tareas distribuidas de manera asincronica y robusta al no tener la dependencia de una unidad central. Sin embargo, hay areas en las que no se contempla el proceso de comunicacion entre la red generada por los agentes roboticos, creando dependencia en una conexion permanente a las unidades vecinas para realizar los objetivos propuestos. En este trabajo de investigacion se describe un modelo descentralizado, que permite la interaccion entre los agentes roboticos que componen el sistema y agentes externos, de manera descentralizada, basando su arquitectura de funcionamiento en la tecnologia emergente de las redes de sensores inalambricas (WSN).