Los dispositivos de inspeccion tradicionales basados en la fuga de flujo magnetico para la inspeccion de tuberias requieren el uso de varios nucleos ferromagneticos para cubrir toda la circunferencia de la tuberia. Estos nucleos estan axialmente orientados sobre la tuberia, permitiendo detectar grietas con componente circunferencial, pero no aquellas que solo tienen componente axial. Por otro lado, el numero de nucleos utilizados hace que el dispositivo sea demasiado pesado. En este trabajo, se presenta un diseno de la estructura mecanica de un robot de inspeccion externo con un unico nucleo ferromagnetico. El robot se mueve en direccion circunferencial y axial desplazando el nucleo MFL a lo largo y ancho de toda la pared de la tuberia para cubrir toda el area de inspeccion. En este mecanismo, el nucleo tambien gira 90° para detectar cualquier posible orientacion de grieta. El robot tiene la capacidad de adaptarse a tuberias de entre 6 y 12 pulgadas de diametro. Se presenta un modelado de las fuerzas que soportan la estructura.