Objetivos: Aplicar sobre sobre la plataforma “TURTLEBOT 3 BURGER” los algoritmos de Dijkstra y A-star(A*) para optimizar trayectorias de menor recorrido dentro de una plataforma hexagonal plana y con obstaculos. - Determinar las caracteristicas de hardware del robot” TURTLEBOT 3 BURGER”, sensores, tarjeta de procesamiento y actuadores. - Reconocer las caracteristicas que permite ROS como herramienta para el desarrollo de proyectos con robots. - Comparar metodos para conducir un robot desde un punto inicial hasta un punto final reconociendo su trayectoria mediante un continuo mapeo y monitoreo del robot. Conclusiones: - El algoritmo A* tiene un optimo desarrollo y facil programacion, ya que matematicamente calcula un menor trayecto en comparacion a algoritmos genericos o metodos de campos de potencial los cuales calculan campos imaginarios de repulsion, que emanan de los obstaculos y permitir definir una trayectoria hacia un objeto. - Al aplicarse los algoritmos A-STAR y Dijkstra permitio planear la trayectoria, en la cual, las aproximaciones dinamicas de Windows(DWA) hacen que el robot busque una ruta que pueda seguir la trayectoria planeada por el algoritmo. - Durante las pruebas de funcionamiento con el robot, se tiene una permanente comunicacion con la base de algoritmos construida en el computador, de tal forma que sea optimizada la trayectoria por medio de la ubicacion y mapeo del entorno. - Para que el robot tuviera mejor traslacion y movilidad dentro del terreno, el robot realiza actualizacion de su entorno cada 2 milisegundos, posicionandose en el terreno para llegar a un punto de destino eludiendo los obtaculos en el menor tiempo.