Nuestra propuesta doctoral da como resultado la creacion de un sistema de multiples nodos para detectar objetos debajo del suelo, este sistema tiene la capacidad de ser autonomo en la toma de decisiones respecto a la siguiente posicion espacial, para reducir la incertidumbre respecto a la naturaleza del objeto que se encuentre bajo el suelo, es decir, es sistema realiza percepcion activa con el fin de recolectar informacion de la region de interes. El sistema propuesto tiene como contexto de aplicacion el desminado humanitario en Colombia, dado que en esta problematica los objetos de interes se encuentran bajo tierra y presentan dificultades en su deteccion, por las caracteristicas de las minas terrestres, las cuales difieren de las que se han estudiado en la mayoria del estado del arte, dado que las minas empleadas en Colombia no son de construccion industrial, sino totalmente artesanales con materiales de facil adquisicion como botellas y jeringas, ademas se localizan en diferentes tipos de terrenos en el pais. Lo que implica que el sistema encargado de la percepcion debe buscar adquirir la mayor informacion posible para lograr discriminar el objeto que se encuentra bajo tierra. Cada nodo del sistema propuesto se asocia al concepto de agente, lo que implica un sistema de multiples agentes, en el cual cada agente cumple con las siguientes caracteristicas: Un sensor embarcado que permita conocer el entorno de interes, en especial el entorno referido a los objetos que se encuentren debajo del suelo, entre los que se encuentran el GPR (Ground Penetrating Radar), camaras en multiples espectros (infrarrojo cercano, espectro visible, ultravioleta cercano) y sensores termicos. Ademas, en cada nodo el sensor embarcado es diferente entre, lo que implica que el sistema es un sistema de multiples agentes heterogeneos. La capacidad de actuar en su entorno en cada ciclo del proceso de decision. Es decir, cada nodo o agente tiene un actuador que modifica la posicion espacial del agente y de otros agentes, lo que permite que el sensor embarcado pueda obtener nueva informacion desde un nuevo punto de vista. La capacidad de computo para realizar el proceso de toma de decision de forma distribuida, cooperando con los demas procesos realizados por los demas agentes del sistema. El proceso de toma de decision es un proceso cooperativo entre agentes y se ha implementado con tecnicas de aprendizaje de maquina, cuyas entradas corresponden a la informacion entregada por los demas agentes y la informacion propia, para obtener dos decisiones, la proxima posicion del agente para aumentar la informacion adquirida por el sensor embarcado y un porcentaje de incertidumbre respecto a si se encuentra un objeto enterrado no propio del terreno. Y un canal de comunicaciones que le permite estar interconectado a los demas nodos.