En este documento se muestra el diseno y construccion de un robot tipo PUMA (Programmable Universal Manipulation Arm) de seis grados de libertad, que sera utilizado como apoyo educativo en las clases de robotica de la universidad. Primero se han realizado los calculos de cinematica directa e inversa, para lo cual se han utilizados los metodos de Denavit–Hartenberg y de desacoplo cinematico, los cuales son utiles para hacer mas sencillo el analisis de los seis grados de libertad del robot PUMA al reducirlo a un sistema de tres grados de libertad. Tambien se ha desarrollado el analisis dinamico del brazo robotico y se ha realizado su respectiva implementacion. Las articulaciones estan compuestas por servomotores dynamixel, los cuales cuentan con una conexion en bus, en la que se asigna un ID a cada actuador y que permite tener un solo conector en el circuito de control para cada familia de motores. El circuito disenado permite la conexion de la fuente de alimentacion y el Arduino Mega, que a su vez se comunica con los actuadores y la interfaz grafica alojada en el computador. La interfaz grafica fue disenada en MATLAB y tiene como funcion principal el enviar y recibir datos desde y hacia los servomotores dynamixel, lo que permite el control de posicion, velocidad y torque de estos; para esto se han implementado los calculos de cinematica directa, inversa, generacion de trayectorias, modelo dinamico y diagrama de simmechanics. Adicionalmente, la interfaz fue disenada para que el usuario pueda ver la simulacion del movimiento del robot, asi como verificar las variables en el modelo matematico que permiten el movimiento de este.