FIVE (Primer vehiculo en emergencias) es un prototipo de un vehiculo de tierra no tripulado desarrollado por la Universidad de los Andes. FIVE ha sido disenado para proveer informacion de la situacion en lugares inaccesibles para el personal de primera respuesta. Aunque FIVE esta dotado de multiples sensores, no posee la capacidad de entregar mapeo en tiempo real del area de operacion. SRIM (mapeo en tiempo real flexible) es una tecnologia capaz de recolectar informacion de mapas tridimensionales de interiores utilizando SLAM (Localizacion y mapeo simultaneo) y percepcion de profundidad. Esta investigacion el proceso de reconstructivo de SRIM tridimensional y evalua la compatibilidad operacional con FIVE. El proceso semi automatizado es explicado y el rendimiento evaluado en base a requerimientos de primera respuesta en gestion de desastres. Resultados y conclusiones son extraidos de un caso de estudio conducido para calificar la eficiencia y eficacia de la informacion recolectada y de la integracion del sistema