Este trabajo busca estudiar el comportamiento de un hexacoptero al momento de presentar falla o dano en una o varias de sus helices durante el tiempo de vuelo o antes de que inicie el vuelo y bajo un control no lineal. Para lograr el proposito, se definira un modelo no lineal que represente de manera adecuada la dinamica del hexacoptero. Asimismo, se planteara un problema de control \'optimo no lineal que permita encontrar los controles necesarios para que el hexacoptero defina una trayectoria determinada en un solo plano del espacio tridimensional.Finalmente, se simula la falla de uno o varios rotores del hexacoptero, con el fin de evidenciar su implicacion en las capacidades dinamicas del mismo.