El presente documento expone el desarrollo de un algoritmo orientado a esquemas de robotica asistencial trabajando en ambientes multiherramientas. Esto se refiere a un robot de tipo antropomorfico que se desenvuelve en un area de trabajo compartida por una persona, a quien asistira en tareas como entrega de herramientas. Para ello el robot debe identificar que herramienta desea tomar dentro de un grupo de herramientas, lo que corresponde a una labor de reconocimiento de patrones. Cada herramienta presenta caracteristicas particulares que deben ser aprendidas mediante un algoritmo de reconocimiento. En este trabajo se expone una dificultad en dicho reconocimiento aun no abordada en trabajos similares y que surgio de los desarrollos propios de robotica asistencial realizados previamente. Al buscar reconocer una herramienta dentro de un grupo, el sistema de reconocimiento de patrones debe aprender las caracteristicas que exhibe cada herramienta. Tipicamente esta tarea se realiza mediante la captura de la imagen del grupo de herramientas por medio de una camara, desde una posicion dada, aprendiendo herramienta por herramienta. Una vez reconocida y ubicada espacialmente la herramienta, se emplean algoritmos de planeacion de trayectorias, que por medio de la cinematica del robot, permiten el desplazamiento de su efector final hasta la herramienta, pero si se presenta el caso que en el area de trabajo un usuario interrumpe dicha trayectoria, el robot debe buscar una solucion. En la actualidad el camino ha sido detener el robot y esperar a que termine la interrupcion, al buscar mejorar esta solucion, donde el robot sea capaz de generar la evasion de lo que le obstruye, se debe buscar una nueva trayectoria, desde el nuevo punto en que se halla (robot desplazado) hasta la herramienta. Es aqui donde se presenta el problema de reconocimiento, desde la nueva posicion se debe capturar la informacion de la herramienta para generar el nuevo desplazamiento, donde al cambiar el punto de captura, por cercania o lejania, la herramienta presenta mas o menos caracteristicas, lo que varia el grado de reconocimiento desde el punto de aprendizaje inicial, dificultando el reconocimiento y confundiendo las herramientas presentes en la escena. Esta tarea desde puntos estaticos se ha trabajado ampliamente, pero desde esta perspectiva dinamica no presenta aun soluciones, que se hacen necesarias para mejorar la interaccion hombre maquina, tal cual como lo hace un ser humano, que cambia la trayectoria a su destino cuando un obstaculo se detecta.