espanolSe muestra el procedimiento realizado para elanalisis cualitativo de la distribucion de la destrezadentro del espacio de trabajo de un manipuladorparalelo planar 3RRR. Utilizando la cinematicainversa, el Jacobiano del manipulador y el conceptode destreza, se elaboro en MATLAB una herramientapara facilitar la visualizacion del movimiento delmecanismo y su espacio de trabajo. La herramientase utilizo para observar el comportamiento deeste al modificar los valores de los parametros dediseno. Se pretende con esto ayudar a entenderel problema del diseno conceptual y generarcriterios para el posterior planteamiento de unaherramienta matematica que permita determinarla configuracion optima del mecanismo para unatarea especifica. EnglishThe process for the qualitative analysis of thedexterity distribution within 3RRR parallelmanipulator is described. Inverse kinematics,Jacobian matrix, and dexterity concept are usedfor to make a MATLAB tool and to make themovement and workspace of the platform easierto display. The computational tool was usedto see the workspace behavior when the designparameters are modified. The goal is to help tounderstand the conceptual design and to generatecriterion for the development of a mathematictool to optimize the mechanisms.