El presente libro presenta un metodo con un algoritmo de tratamiento de imagenes, el cual resuelve el problema del posicionamiento y traslado de objetos de forma primitiva en su area transversal, apoyado en la realizacion de un algoritmo de tratamiento de imagenes, esto con el fin de obtener caracteristicas de los objetos que se encuentran dentro de la imagen. El algoritmo se basa en la comparacion de dos imagenes, las cuales son capturadas por una camara web, una vez se realiza dicha comparacion, se procede a obtener las caracteristicas propias de cada objeto, de las cuales se resaltan: el centroide de cada objeto, el area, entre otras. Una vez se realiza este proceso se aplica el algoritmo de Denavit Hartenberg para asi obtener un modelo de la cinematica directa del robot, posteriormente se realiza el procedimiento del desacoplo cinematico del mismo, con el de que, a partir de la posicion de cada uno de los objetos, se obtienen el valor de cada articulacion del robot industrial ABB, IRB-120. Esto con el fin de posicionar cada objeto y trasladarlo hacia otra area. Tambien se realiza el reconocimiento de la forma de cada una de los objetos, las figuras admitidas son: circulos, cuadrados y triangulos. Todos los valores articulares y la forma de cada objeto, se presentaran en una interfaz de usuario, la cual se realizo bajo el software de programacion Matlab.