Este documento presenta las diferentes etapas para el correcto funcionamiento y analisis de un robot manipulador, para lo cual se debe comienza por realizar los calculos de cinematica directa para luego obtener la inversa, en la que se usaron dos metodos, uno de estos es el de desacoplo cinematico, muy util para reducir un analisis complejo en calculos mas sencillos, resultando por ejemplo en el caso del robot PUMA reducir el analisis de seis grados de libertad a tres. Las articulaciones estan compuestas por servomotores digitales dynamixel, conectados en bus, cada uno con un ID diferente, lo que permite un solo conector en el circuito disenado, este incluye ademas un conector para un el servomotor analogico del gripper, la conexion para la fuente, el microcontrolador PIC16F88, que se comunica con los servomotores dynamixel y ademas con la interfaz grafica en el computador. El uso del PIC realiza tambien el PWM (pulse with modulation) necesario para mover el servomotor analogico y en el caso del robot SCARA hace la lectura del sensor del grado de libertad traslacional, que es movido por un micromotor. La interfaz grafica contiene los elementos necesarios para enviar y recibir datos desde y hacia los servomotores dynamixel, logrando ver la simulacion de movimiento real de los motores. Para la realizacion de la interfaz es necesario realizar las funciones que calculan la cinematica directa, inversa, generacion de trayectorias, entre otras necesarias, ademas de un diagrama en simmechanics de MATLAB en el que se aprecia el movimiento y las propiedades de los manipuladores.