Los exoesqueletos se estan convirtiendo en dispositivos prometedores para mejorar la calidad de vida a pacientes con lesiones que afectan el desarrollo de la marcha. En este proyecto se busca desarrollar un diseno bioinspirado de exoesqueleto que incremente la adaptabilidad y reduzca los desalineamientos entre los centros de rotacion del cuerpo humano y el dispositivo. Para obtener este tipo de diseno se tuvo en cuenta medidas tomadas por medio del analisis de la marcha con el uso de un sistema optoelectronico de camaras BTS. Gracias a esto, un exoesqueleto bioinspirado ha sido desarrollado y se encuentra en etapa de prueba dentro del grupo de investigacion. Adicionalmente, se proponen mejoras al diseno establecido basado en el concepto de robotica flexible.