Este Trabajo De Grado plantea un prototipo de exoesqueleto de miembro superior de 2 Grados de Libertad, para ser implementado en pacientes de 19 a 59 anos de sexo femenino y masculino en procesos de rehabilitacion de Enfermedades Musculo-Esqueleticas Tales como la Capsulitis Adhesiva (Hombro Congelado) Y Epicondilitis (Codo de Tenista). En este documento se desarrollan tematicas como la Biomecanica, cinematica y dinamica que regiran el comportamiento y angulos minimos y maximos que alcanzara este Exoesqueleto. El sistema de control de este robot de tipo exoesqueleto esta basado en una tecnica de control clasica conocida como realimentacion por variables de estado