En este proyecto se realizo la modelacion y simulacion para diferentes configuraciones del dispositivo modular de arquitectura libre de posicionamiento multi-axial, con el objetivo de optar al titulo de tecnologo en mecanica de la Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas; por medio de la base de datos de la Universidad y de la empresa IDCAE se recopilo y analizo la informacion, luego de esto se clasifico para deducir posibles soluciones a traves de los objetivos planteados para culminar satisfactoriamente el desarrollo de este proyecto. Luego de reconocer los componentes que integran el dispositivo de arquitectura libre, se modelaron las piezas con su geometria correspondiente lo mas semejante al dispositivo real, utilizando como plataforma base el software NX SIEMENS. Posterior a esto se realiza el ensamble para cada configuracion, y con esto se define parte de la arquitectura de maquina dependiendo de las propiedades que posee cada mecanismo. Con la informacion obtenida a partir del diseno e implementacion del dispositivo se estudio las ecuaciones de movimiento (cinematica directa e inversa) de las diferentes configuraciones del dispositivo de arquitectura libre. El desarrollo de la cinematica se enfoco principalmente en el estudio geometrico de movimiento del dispositivo para las distintas configuraciones respecto a un marco de referencia fijo. Con base en los parametros para el analisis y solucion de este tipo de mecanismos. Luego de tener el ensamble de maquina por medio del entorno ISV por sus siglas en ingles (Integration Simulation and Verification) especificamente con la herramienta Machine Tool Builder define la cinematica con un sistema de arbol que muestra la relacion entre cada uno de los componentes, con esto se crea un postprocesador con la herramienta Post Builder utilizando datos de trayectoria. Definiendo este dispositivo como una fresadora de tres ejes. Posterior a esto la maquina es insertada a la libreria de NX SIEMENS. Con el fin de poder ser llamada desde una pieza en la cual fueron generadas trayectorias por medio de la aplicacion de manufactura. Debido a que el ISV no esta disenado para dispositivos basados en robotica paralela se opto por desarrollar la maquina por otro metodo Co-simulacion en donde se definen la arquitectura de maquina mediante enlaces y juntas para luego exportarlo como un modelo de bloque con el proposito de controlarlo desde MATLAB con un arreglo de bloques desarrollado en Simulink.