En el presente documento se presenta una propuesta de un algoritmo y simulacion para la localizacion de posibles victimas las cuales quedan atrapadas bajo escombros despues de desastres como terremotos, derrumbes o algun ataque terrorista, orientada a servir de apoyo en labores de busqueda y rescate en las cuales el tiempo para asistir a las victimas es de vital importancia y asi evitar perdidas de vidas. Esta propuesta y por ende el estudio realizado, se centran especificamente en reducir riesgos y danos a rescatistas, tiempo de localizacion de posibles victimas para poder dar asistencia medica y evitar perdidas de vidas. En el desarrollo de este proyecto, se abordaron varios aspectos requeridos, entre ellos: revision de estado del arte de prototipos de asistencia a labores de busqueda y rescate, realizar el algoritmo de navegacion de multiagentes y un algoritmo de consenso para la validacion de los datos de sensores, validacion del algoritmo de navegacion y consenso en MATLAB y realizar la simulacion de los algoritmos en processing. Tambien hacen parte de este documento las diferentes etapas del desarrollo y pruebas de los algoritmos en factores como: validacion, confiabilidad y robustez ante el ruido que pueda provenir de la lectura de sensores o movimiento de los agentes. Se resalta tambien el empleo de herramientas de software libre como Processing para las simulaciones generadas dado a su flexibilidad y que es un programa multiplataforma lo cual permite la ejecucion del algoritmo en diferentes sistemas operativos sin necesidad de cambiar o modificar el algoritmo para su funcionamiento.