En este articulo se presenta el modelado matematico y control de un sistema bola viga convencional, utilizando el metodo de retroalimentacion de estados y el software MATLAB como herramienta de programacion y simulacion. El modelo dinamico del sistema fue obtenido empleando la formulacion de Euler-Lagrange. La resultante de dicho modelo es no lineal, lo cual representa un reto desde el punto de vista del control, por tanto, se realiza la linealizacion del modelo, el diseno de un controlador y un observador. Asi mismo, se presenta la simulacion del sistema a traves de Simulink, pudiendose observar el comportamiento de sus variables en el tiempo.