En este trabajo se plantea como novedad un aprendizaje de la cinematica directa empleando mapas de Bezier, tecnica que proporciona exactitud del posicionamiento en robots manipuladores, todo ello es debido a que en estos tipos de robots es complejo modelar su comportamiento dificultando con ello el calculo de la cinematica inversa y por tanto su posicionamiento. A partir del uso de esta tecnica se pueden aplicar diversos metodos de aproximacion y minimizacion de funciones que permitan obtener una configuracion especifica para cada posicion en el espacio cartesiano. Dicho entrenamiento logra una coordinacion ojo-herramienta, aprendiendo a partir de muestras referenciadas al sistema coordenado de una camara fija; igualmente se introduce un metodo de simplificacion en el aprendizaje para posicionar y orientar el efector final del robot a partir del entrenamiento basado en posiciones.AbstractModel the behavior of redundant robot manipulators is highly complex, which makes difficult inverse kinematics calculus and so on its positioning, to present a solution for this issue we use a very accurate technique named kinematics Bezier maps which learn positioning the end effectors and starting from this we prove some methods of approximation and minimization to solve a specific configurations for each position on Cartesian space. This training does a tool-eye coordination learning from samples of coordinate system referenced to a fixed camera, simultaneously introduces a simplified method flearning to position and orient the end effectors of the robot from position-based training