En general las aplicaciones relacionadas con la investigacion en caminata bipeda han sido orientadas a la simulacion de la biomecanica del movimiento humano. El proposito en este trabajo fue la investigacion, diseno e implementacion de un modelo que cumpla con las caracteristicas necesarias para el control, rigidez en las articulaciones y administracion de energia en mecanismos 2R para caminata humana. Con el prototipo se investigara en control de fuerza y torque para mecanismos sub-actuados y con control de articulaciones complacientes. El proyecto se enfoco principalmente en el diseno de actuadores elasticos rotativos en serie (RSEA) para cada articulacion. Los RSEA permiten la reduccion de energia en el funcionamiento y una suavidad de movimiento, ademas de una fidelidad en la medicion de torque llevada a cabo mediante la deflexion angular del resorte. El sistema cuenta con posibilidad de restringir el movimiento para simular los angulos usados por una pierna humana en la caminata, asi como tambien es capaz de generar rutinas de movimiento para evaluacion del mismo mecanismo y trayectorias requeridas en investigacion, para esto se debe tener en cuenta que variables como fuerza, torque y velocidad fueron implementadas a una escala de 1:1.5 en relacion con las magnitudes reales de una pierna humana y a una escala de 1:12 con respecto a la masa.