En el presente documento se describe un metodo de busqueda de ruta eficiente y evasiva de obstaculos, para el desplazamiento de un robot. Mediante la transformacion de un entorno a su forma discreta; con lo cual se identificaran los objetos catalogados como obstaculos, y a partir de ello, se determinan espacios de transito por medio de descomposicion del espacio via expansion en teselaciones con rombos, hasta obtener puntos coordenados, que serviran como guia al robot para desplazarse. Dependiendo de un trazo de ruta entre un punto de partida y uno de llegada, se desplegara la busqueda de ruta mas conveniente en distancia.