Resumiendo en este documento se presenta en la seccion 1 el problema, su descripcion y formulacion; en la seccion 2 los objetivos del proyecto son descritos, tanto el general como los especificos; en la seccion 3 se presenta las bases teoricas sobre los controladores y las tecnicas externas utilizadas en este trabajo; la seccion 4 describe paso a paso el proceso realizado para cumplir los objetivos del proyecto; y finalmente la seccion resultados muestra el consolidado dela comparacion cuantitativa y la seleccion final, simulaciones sobre trayectorias en el espacio de este sistema de control, la implementacion de algunos de los controladores disenados y ademas se propone un nuevo esquema de control adaptativo basado en Replicator Dynamics a nivel de simulacion.