Este articulo presenta un esquema de Control Predictivo basado en Modelo (CPM) no lineal para cambios de carril, a partir de un modelo de una sola linea (MSL). El MSL incluye la posicion del vehiculo en coordenadas globales como un estado tal que la posicion del carril de destino pueda ser especificada en el CPM para el seguimiento de la referencia. Tambien se incluye una restriccion para mantener una distancia de seguridad con los vehiculos que se encuentran en el carril de destino. Los resultados de simulacion muestran la efectividad del CPM en escenarios con diferentes condiciones iniciales que demuestran la correcta implementacion de la restriccion relacionada con la distancia.