La teoría de sistemas de Control por Modo Deslizante (CMD) representa una parte fundamental de la teoría de sistemas no lineales propuesta en la antigua Unión Soviética por S.V. Emelyanov del Institute of Control Sciences, Y. Itkis y V. A. Utkin (HUNG 1993, UTKIN 1977-1978, ITKIS 1976). Esta teoría consiste en el empleo de acciones de control conmutadas o discontinuas sobre una o varias superficies de conmutación. Uno de los principales inconvenientes asociados a la técnica de CMD es la intensa actividad que debe ejercer la señal de control, lo que resulta en la presencia de oscilaciones de alta frecuencia. La teoría de CMD se ha combinado con la teoría de sistemas inteligentes tales como lógica difusa, redes neuronales, razonamiento probabilístico, algoritmos genéticos y teoría del caos (KAYNAK 2001). Tal combinación persigue reducir los problemas o desventajas existentes en la implantación del CMD aprovechando la sinergia existente entre las distintas teorías. Por su parte, el control difuso, está fundamentado en la teoría de conjuntos difusos y en la lógica difusa, que permite convertir una estrategia de control lingüística, expresada en el formato de reglas difusas " Si- Entonces", en una estrategia de control automático. El diseño de esta estrategia de control generalmente se aborda desde una perspectiva de ensayo y error con un alto grado de heurística. El control híbrido de CMD y control difuso se puede clasificar en dos grupos, por un lado aquellos que emplean el control difuso para realizar una tarea secundaria en el sistema de control, como la entonación de los parámetros del sistema de control en modo deslizante generalmente a través de algoritmos de adaptación (ERTUGRUL 2000, BERSTECHER 2001), modelaje difuso del proceso o planta para capturar las incertidumbres y/o no linealidades presentes en el sistema (I SHIGAME 1993)