El presente trabajo se enmarca en hacer uso de la t écnica de programaci ón de sistemas inmunes arti ciales y de las leyes de control optimo cuadr ático para controlar el funcionamiento de dos sistemas, puente gr úa y p éndulo invertido, mediante la implementaci on de estrategias de tipo iterativo que permitan manipular la cantidad de variables del sistema que se desean controlar y que arrojen soluciones sin necesidad de recurrir a la sintonizaci ón por ensayo y error, cumpliendo a la vez con determinados criterios de diseño impuestos. Este proyecto se presenta como un ejercicio acad émico que permite afi anzar los conocimientos adquiridos en las áreas de sistemas de control y programaci ón, a la vez que juega el papel de demostraci ón y ejempli caci ón de varias nociones de las teor as de modelado de sistemas din ámicos y control optimo. En el cap ítulo uno se desarrolla el modelado matem ático de ambas plantas, demostrando que esencialmente estas constituyen un mismo sistema linealizado en diferentes puntos de operaci ón y demostrando el postulado de que un modelo lineal es aplicable a un sistema no lineal solo cuando funciona bajo determinadas condiciones. Se hace uso de una t écnica de programaci ón adicional, la parametrizaci ón estructurada, para implementar una actualizaci ón de los modelos lineales obtenidos.