Este trabajo presenta una metodologia de diseno viable para el desarrollo de un robot de arquitectura paralela de tres grados de libertad de nivel industrial, desde los requerimientos y restricciones hasta la presentacion del diseno final. Las diferentes etapas del proyecto fueron apoyadas fuertemente por herramientas CAD/CAE que facilitaron el proceso iterativo que conlleva disenar mecanismos de precision, ademas de reducir tiempo y recursos en el proyecto. Inicialmente se realizo un diseno conceptual, basado en restricciones, requerimientos y criterios de DFMA, usando la matriz de despliegue de la funcion calidad para tener claro tanto prioridades en el diseno como valores objetivo, con los cuales determinar la eficiencia del producto final. Se utilizaron metodos como la generacion de funciones e ideas basadas en articulos academicos, patentes y opciones industriales disponibles para generar disenos preliminares que cumplieran con las funciones respectivas. Con la implementacion de tecnologias CAD/CAE, se genero como prototipo una maquina virtual donde se simularon situaciones extremas de trabajo con el fin de determinar las condiciones dinamicas criticas. Posteriormente, dichos resultados fueron las condiciones de frontera para realizar diferentes analisis de elementos finitos (estructurales, fatiga y elementos flexibles), con los cuales fue posible determinar la validacion del diseno para cada uno de los componentes disenados a traves de un proceso iterativo.