El presente articulo muestra el diseno de un dispositivo haptico concebido para aplicaciones biomedicas, especificamente para medicina quirurgica en la que el operador, a traves del sentido del tacto, sienta y manipule objetos simulados en un ambiente tridimensional y tele-operado. La interfaz haptica que se presenta corresponde a un robot tipo serie, con una arquitectura de cuatro grados de libertad que le permite al usuario posicionar y orientar el efector final en el entorno de trabajo. Para el estudio de los movimientos del robot se parte del modelado geometrico y dinamico del mismo, hasta la implementacion de un controlador por par calculado. Finalmente, se realiza la simulacion de la interfaz haptica en un ambiente virtual.