En este documento se desarrolla un prototipo funcional tipo pendulo invertido de trayectoria circular, el cual es aportado por el Grupo de Investigacion IDEAS de la Universidad Distrital como herramienta para la ensenanza en el area de sistemas de control. Se presentan las ecuaciones que representan la dinamica del sistema, asi como el diseno para la implementacion tanto electronica como mecanica del prototipo, la seleccion de los componentes y materiales a usar para la misma. Tambien, se presenta la caracterizacion de los sensores y actuadores del sistema, y la caracterizacion de la planta, la cual se lleva a cabo por medio de la optimizacion de los parametros fisicos calculados que modelan el comportamiento del sistema, comparando las variables del modelo de simulacion y los datos obtenidos de la implementacion del sistema. De igual forma, se presentan los resultados de las estimaciones realizadas, que corresponden al modelo dinamico del prototipo implementado. Se describe el diseno de un controlador por la tecnica de variables de estado y el diseno de controladores difusos tipo 1 y tipo 2, de esta manera, se crean guias de laboratorio para el trabajo con el prototipo en el area y un manual de usuario, mantenimiento y reparacion del mismo.