Los robots paralelos tienen una arquitectura cinematica cerrada, en la cual se obtienen multiples caminos que unen dos puntos del mecanismo, permitiendo mayores velocidades en el espacio de trabajo, una mayor rigidez estructural y por ende muy altas aceleraciones frente a los robots de cadenas cinematicas abiertas. Este articulo presenta el estudio para el diseno de un robot paralelo de 4 grados de libertad delta 3T1R (3 traslacional y 1 Rotacional); se definen los requerimientos de diseno de acuerdo al estudio hecho en el benchmarking, procediendo con obtener en modelo cinematico inverso mediante la terna de angulos a partir de una posicion de la base movil, llegando a resolver la ecuacion vectorial del punto central de la plataforma fija; para determinar la cinematica directa se determinan las posiciones del punto central de la plataforma movil, solucion que esta supeditada a la interseccion de tres esferas formada por cada brazo.