En este trabajo se realiza el diseno, construccion, control y simulacion de un robot paralelo para la impresion en 3D. Se utilizo la metodologia QFD con el objetivo de tener mayor acceso a las prioridades y necesidades de los usuarios finales en el desarrollo de la maquina, involucrandolo en el diseno CAD y construccion. Se desarrollo el analisis cinematico del mecanismo 5R mediante el analisis geometrico de mecanismos, el cual brindo el punto de partida para el desarrollo de simulacion, el objetivo final de esta maquina radica en el hecho de poder desarrollar piezas volumetricas disenadas previamente en un software CAD mediante la impresion en 3D.