Abstract This paper presents the design and implementation process of a speed and position control for a direct cu-rrent motor using double loop and four algorithms: classical PID, fuzzy PID, fuzzy, and a heuristic-based non-linear PID, which is proposed by the authors. There is a special emphasis on the development of the power stage, the development of algorithms for measuring variables, the modeling stage and, finally, the real time control using Matlab. Keywords Control of speed and position, PID controllers (LC), fuzzy control, nonli-near control theory. Resumo Este artigo apresenta o processo de desenho e implementacao de um controle de velocidade e posicao para um motor de corrente direta, em laco duplo, com quatro tipos de contro-ladores: PID classico, PID difuso, difuso e PID nao linear, baseado em heuristica, o qual e uma proposta dos autores. Enfatizam-se os aspectos como o desenvolvimento da etapa de potencia, a elaboracao de algoritmos para a medida das variaveis, a esti-mativa de um modelo matematico do motor e o controle em tempo real em Matlab.