RESUMEN Se presenta el desarrollo de estrategias para la planeacion de trayectorias de un robot movildentro de una celda. El trabaja forma parte del desarrollo de una Celda Robotizada conformadapor un brazo mecanico de cinco grados de libertad (brazo) sobre una plataforma movil (carro).Se realizo una revision del estado del arte en robotica, especialmente en elproblema de planeacionde trayectorias. Para el sistema especifico se trabajo en dos etapas: Planeacion de trayectoriaspara el carro y planeacion de trayectorias para el brazo, cada una de estas consta de un modeladomatematico, estrategias de solucion e implementacion y simulacion de las estrategias en unaHerramienta SalMare desarrollada en Matlab®. PALABRAS CLAVE: PJaneacion de Trayectorias, robot, ruta, cinematica directa e inversa.