Resumen La programacion por demostracion es una tecnica, donde, al contrario de la programacion detallada que convencionalmente se hace al robot, este aprende a partir de una o varias demostraciones por parte de un humano u otro robot. Se presenta una tecnica que permite a un robot humanoide, llevar una herramienta hasta la cabeza de un tornillo, siguiendo una trayectoria similar a las trayectorias demostradas por un ser humano. Ademas, permite variaciones en la ubicacion y orientacion de la cabeza del tornillo. Esto se logra gracias al uso de tecnicas de vision de maquina y de modelos probabilisticos estimados a partir de las trayectorias de las demostraciones. El procesamiento de la imagen consistio en la segmentacion en el espacio de color, la seleccion de puntos de interes de la cabeza del tornillo y a partir de estos el calculo de su posicion y orientacion. La trayectoria que se requiere ante las variaciones, se genera usando la tecnica de modelo de mezclas de Gaussianas parametrizado en la tarea. A traves de graficas de las nuevas trayectorias e imagenes de la secuencia del robot ejecutando estas trayectorias, se muestra el funcionamiento de la tecnica. Pese a algunas limitaciones de la plataforma robotica utilizada, se lograron resultados aceptables.